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          精密位置控制算法

          在位置模式,參考量生成器能自動地消除四舍五入的位置誤差,這種情形舉例如下:
          在相對位置模式設定參數為:加速度  =4  counts/sampling/sampling,常速度  =18  counts/sampling,位置=258 counts
          注:1 counts=1/(4*編碼器線數),sampling-速度環采樣周期


          要達到所設定的常速有兩種加速度設定方法可選:
          1.從速度0到16用4步加速度,從16到18用第5步加速度,所需位置數為49 counts。
          2.從速度0到2用第1步加速度,從 2到18用4步加速度,所需位置數為41 counts。


          減速段與加速段可選的設定方法和所需位置數一樣,但是,無論哪種設定方法用于加速和減速段,在常速度所運行的位置數都不是常速度18的倍數,這樣產生一個四舍五入的誤差問題,那什么時候開始減速呢?


          精密儀器控制算法pdf資料

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